米爾沃爾足球俱樂部（以下簡稱米爾沃爾俱樂部）成立于1885年，主場為尼爾球場。該隊現在正在參加英格蘭足球冠軍聯賽。自成立以來，米爾沃爾獲得了兩次南方聯賽冠軍，一次第四次聯賽冠軍，一次第三次聯賽冠軍，一次第二次聯賽冠軍，兩次英錦賽冠軍和一次足總杯冠軍。1885年，英格蘭狗島的一群工人建立了米爾沃爾流浪者隊，并于1889年更名為米爾沃爾競技隊。1920/21賽季，米爾沃爾加入英格蘭第三級足球聯賽，1964/65賽季和1965/66賽季，米爾沃爾升入英格蘭第二級足球聯賽。1987/88賽季，米爾沃爾首次以二級聯賽冠軍的身份晉級頂級聯賽。2003/04賽季，米爾沃爾首次進入足總杯決賽。他們是1982年后第一支進入足總杯決賽的非頂級聯賽球隊，最終以0-3輸給了曼聯。2004/05賽季，米爾沃爾參加了歐洲優勝者杯比賽，在第一輪比賽中以2-4輸給了匈牙利球隊費倫茨瓦羅斯。

成立之初

1885年，英國狗島JT·莫頓工廠的工人成立了一支名為米爾沃爾流浪者的足球隊。第一場比賽沒有具體的時間記錄，但它以0比5輸給了萊頓柊司的球隊菲爾布魯克。

1886年，米爾沃爾開始將主場設在納爾遜勛爵球場，該球場位于納爾遜勛爵酒吧附近。1889年，球隊搬到了運動場，并更名為米爾沃爾競技隊。1901年，米爾沃爾碼頭公司將俱樂部的場地改為木材廠，于是米爾沃爾再次搬遷至北格林威治。

在兩次搬遷期間，米爾沃爾兩次進入足總杯半決賽，第一次是在1900年，但在復賽后被南安普頓淘汰。第二次是在1903年，但這次被德比郡擊敗。

1908年，米爾沃爾贏得了英格蘭西部的足球聯賽冠軍。1910年，球隊再次搬遷，這次是在新克羅斯，新球場被命名為球館。米爾沃爾在尼爾球場的首秀以勝利告終，他以1-0擊敗了英格蘭南部的足球冠軍布萊頓。1920年，米爾沃爾受邀加入英格蘭足球聯賽，在1920/21賽季，他加入了英格蘭三級足球聯賽。那年8月28日，他們第一次參加聯賽，他們以2-0擊敗布里斯托爾流浪者隊。1928年，米爾沃爾整個賽季在主場打進了87個聯賽進球，并在當年獲得了三級聯賽的南方聯賽冠軍。

1937年，米爾沃爾歷史上第三次進入足總杯半決賽。他們也是歷史上第一支進入足總杯半決賽的第三級別聯賽球隊，但他們以1-2輸給了桑德蘭。1938年，諾福克公爵伯納德·菲茨扎蘭-霍華德成為球隊歷史上第一位球隊主席。1943年，受第二次世界大戰的影響，尼爾體育場的許多地方被炸彈損壞，迫使米爾沃爾與他在倫敦的對手分享主場。直到1944年，志愿軍完成了尼爾體育場的修復工作，米爾沃爾才回到尼爾體育場參加戰斗。1945年，米爾沃爾在特殊的第二次世界大戰杯（南方戰爭聯盟杯）中進入決賽，但在吸引了9萬名觀眾的溫布利體育場以0比2輸給了切爾西。

二戰結束后，米爾沃爾的球隊實力也受到了影響，從二戰前最后一個賽季的聯賽第13位下降到1946/17賽季的聯賽第18位，并在1947/48賽季降級到第三級別的南方聯賽。在降級到三級南方聯賽后，米爾沃爾一直在三級聯賽徘徊。1952/53賽季，他以聯賽第二名的成績贏得了晉級機會，但在附加賽中失敗了。1956/57賽季，米爾沃爾開始為保級而戰。然而，本賽季，他們在足總杯的表現令人驚嘆。在第四輪比賽中，他們以2-1擊敗了英超球隊紐卡斯爾聯隊，但在第五輪比賽中，他們以1-4輸給了伯明翰。

1957/58賽季，米爾沃爾以聯賽第23名的成績被下放到第四級聯賽，直到1961/62賽季獲得聯賽冠軍，才重新回到第三級聯賽。但在1963/64賽季再次降級。1964年，米爾沃爾開始了59場主場不敗，這一紀錄在1967年1月結束。在這個階段，球隊取得了43勝16平的成績，進了112個球，只丟了33個球，其中35場比賽是干凈的。憑借著這樣的主場不敗戰績，米爾沃爾在1964/65賽季和1965/66賽季完成了兩連跳，進入了中乙聯賽。

沖擊英超聯賽

在二級聯賽呆了六年后，米爾沃爾在1971/72賽季獲得了升級到頂級聯賽的機會，但未能以一分之差晉級。1974/75賽季，米爾沃爾降級。1975/76賽季，他們成功重返乙級聯賽，但在1978/79賽季降級。1982年，傳奇球員巴里·基奇納在米爾沃爾隊打了602場比賽后退役，當時米爾沃爾隊還是一支二線聯賽球隊。

1983年，佐治·格拉咸教練帶領米爾沃爾隊進入了足球聯盟獎杯（現為EFL獎杯）決賽，并以3比2擊敗林肯城隊奪得冠軍。1984/85賽季，米爾沃爾打進足總杯四分之一決賽，同時以整個賽季主場聯賽不敗的表現晉級英乙聯賽。在1987/88賽季，約翰·多切蒂率領米爾沃爾隊以二級聯賽冠軍的身份進入頂級聯賽，這是米爾沃爾隊歷史上第一次晉級英國頂級足球聯賽。1988/89賽季，米爾沃爾的第一個頂級聯賽賽季非常輝煌。他們被降級到聯賽第10名，但在1989/90賽季，他們被降級到聯賽墊底。

在1990年降入乙級聯賽后，米爾沃爾兩次沖擊頂級聯賽失敗，并在1995/96賽季降入丙級聯賽。其中，1993年，米爾沃爾搬到了現在使用的新尼爾球場。1997年，西奧·帕菲蒂斯成為球隊新任主席，米爾沃爾開始從困境中恢復過來。在1998/99賽季，米爾沃爾進入了英國錦標賽的決賽（當時的贊助商是“-Auto Windscreens”，因此也被稱為擋風玻璃），并在溫布利體育場當著47，349名米爾沃爾球迷的面贏得了冠軍。當時，這場比賽也創造了單一俱樂部支持者在溫布利球場觀看比賽的記錄。2000/01賽季，在馬克·麥基的帶領下，米爾沃爾在聯賽中拿到了93分，成為第三級別聯賽的冠軍，而93分也是當時隊史的聯賽得分紀錄。

在2003/04賽季，丹尼斯·懷斯作為球員和教練帶領球隊進入了足總杯決賽，這是米爾沃爾第一次進入足總杯決賽。他們也成為1982年后第一支進入足總杯決賽的非頂級聯賽球隊。米爾沃爾的決賽對手是英超豪門曼聯，飽受傷病困擾的米爾沃爾最終0-3不敵曼聯，屈居亞軍。但亞軍也讓米爾沃爾獲得了2004/05賽季歐洲優勝者杯的參賽資格，米爾沃爾在歐戰首輪以2-4輸給了匈牙利球隊費倫茨瓦羅斯。

2005/06賽季，表現下滑的米爾沃爾降入英甲聯賽，英甲聯賽也在此時更名。2007年，美國人約翰·貝里森接管了球隊，并任命肯尼·杰克特為球隊教練。在杰基特接手的第一個完整賽季，即2008/09賽季，米爾沃爾進入了晉級附加賽的決賽，但不幸輸掉了比賽，其中49661名米爾沃爾球迷前往溫布利球場觀看了比賽，這也刷新了米爾沃爾球迷曾經創造的溫布利球場單一俱樂部支持者的紀錄。2009/10賽季，米爾沃爾憑借附加賽冠軍晉級英錦賽。

2012/13賽季，米爾沃爾在英冠表現不佳，僅獲得聯賽第20名，但在足總杯中闖入半決賽，并在半決賽中被維岡競技0-2淘汰。2013/14賽季，面對降級，米爾沃爾聘請伊恩·霍洛維擔任新教練。最終，霍洛威上任后，率隊登陸8場不敗。然而，在2014/15賽季，米爾沃爾并沒有延續上賽季末的斗志。哈洛威于2015年3月下課，而臨時救火的尼爾·哈里斯和戴夫·利弗莫爾未能帶領球隊保級。2015/16賽季，球隊再次征戰英甲聯賽。哈里斯和利弗莫爾開始提拔有潛力的青訓球員。雖然一開始表現不佳，但進入2016年后，球隊走上了正軌。米爾沃爾以聯賽第四名的成績結束了本賽季，并在附加賽決賽中失利。

2016/17賽季，米爾沃爾在英甲聯賽中17場不敗+連續9場零封對手，并通過升級附加賽重返英錦賽；2018/19賽季，重返英錦賽的米爾沃爾在聯賽中獲得第八名，并在足總杯中進入第六輪。他在點球大戰中以6比7輸給了布萊頓隊。2019年，哈里斯和利弗莫爾離隊。2019/20賽季，米爾沃爾隨即陷入保級困境，而球隊成功保級的是新任主帥加里-羅威特。同時，由于新冠肺炎疫情，2020/21賽季幾乎所有比賽都以空座形式舉行。在平均上座率只有2000人的賽季中，米爾沃爾以聯賽第11名的成績結束了賽季。在2021/22賽季和2022/23賽季，米爾沃爾分別在英錦賽排名第9和第8。

2023年7月，由于約翰·布雷·森去世，他的兒子詹姆斯·布雷森接任米爾沃爾隊主席。

米爾沃爾使用的球場名為The Den，位于英國倫敦贊帕路。它于1993年投入使用，可容納20，146名觀眾。米爾沃爾使用的主場一直被稱為尼爾球場，但今天使用的尼爾球場不是原來的尼爾球場，所以今天使用的尼爾球場也被稱為新登球場，它也被稱為塞內加爾球場和新倫敦球場。尼爾球場分為四個不同的看臺，即客隊球迷使用的北看臺、碼頭工人看臺、冷吹巷看臺和巴里基奇納看臺。

隊徽：米爾沃爾早期的球隊標志采用了紅獅圖案，查理·休利特采用了這一圖案。紅獅圖案也讓米爾沃爾經常被誤認為是蘇格蘭球隊。自1956年以來，米爾沃爾的球隊標志已經改為兩只面對面站立的紅色獅子。1992年，它被一只藍獅取代。當時這個設計還被懷疑抄襲了某漫畫中的獅子形象。1999年，時任球隊主席的西奧·帕菲蒂斯重新采用了雙紅獅的模式。但在20世紀10年代，藍獅圖案成為米爾沃爾使用的主要隊徽。

米爾沃爾足球俱樂部

團隊制服：米爾沃爾的主場球衣以海軍藍為主色調，但在1999/00賽季和2000/01賽季使用了純白色的主場球衣。從2010/11賽季開始，米爾沃爾的主場球衣開始使用更接近黑色的深藍色作為主色調。在客場球衣方面，米爾沃爾使用了許多顏色，包括紅色和黃色，這與主場球衣的顏色形成了巨大的反差。

吉祥物：米爾沃爾的吉祥物是一頭名叫贊帕的獅子；關于贊帕的起源沒有具體的記錄，但它最早于1927年出現在米爾沃爾的家中。

2001年，在米爾沃爾和斯旺西·城比賽的中場休息期間，兩隊的吉祥物上演了一場著名的吉祥物大戰。贊帕和斯旺西·城的吉祥物西里爾·斯旺互相攻擊，贊帕甚至試圖摘下西里爾·斯旺的頭套，但后者成功反擊，西里爾·斯旺摘下對手的頭套成功離開。這一幕也成為了英格蘭足壇的經典時刻。

2014年，米爾沃爾還為母獅子形象的吉祥物贊帕-博琳娜增加了一個伙伴。